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S7-300 CPU 31xT -- Technologie einsetzen -- Arbeiten mit Technologie Bausteinen / Projekten
Wie können Systemvariablen aus einer T-CPU in das PG geladen werden? Kann ein kompletter Upload der Technologie durchgeführt werden?
Wie kann ich bei einer Technologie CPU die Drehrichtung einer Achse auslesen?
Uhrzeitsynchronisation - Zeitsynchronisation im Automatisierungsumfeld
Wie können in der Technologie-CPU die Stützpunkttabellen der Technologiefunktion FB 488 "MC_MovePath" über eine HMI-Bedienoberfläche editiert und verwaltet werden?
Wie kann in einem vorhandenen Technologie-CPU Projekt mit S7-Technology die SINAMICS CU320 gegen die CU320-2 ausgetauscht werden?
Wie vermeide ich ein STOP einer Technologie-CPU beim Stoppen bzw. Anhalten eines Bahnobjektes, das mit MC_MovePath verfahren wird (in S7-Technology V4.2)?
Wie kann mit einer Technologie-CPU und dem FB 488 "MC_MovePath" ein einfacher Palettierer realisiert werden?
Welche Safety-Funktionen können mit der Interpolation an der fehlersicheren Technologie-CPU genutzt werden?
Wie können sie den Lageregler der CPU 31xT optimieren?
Wie kann die Uhrzeit des SINAMICS S120 auf die Uhrzeit der T-CPU synchronisiert werden?
Wie kann das Starten einer Technologiefunktion mit ungültigen Dynamikwerten vermieden werden?
Wie können Sie sicherstellen, dass die Anzeige im Bereich Safety Integrated für Antriebe korrekt aktualisiert wird?
Was ist beim Referenzieren mechanisch gekoppelter Achsen zu beachten?
Wie können Sie zur Laufzeit eine Kurvenscheibe erstellen, die auf Liniensegmenten (Stützpunkttabelle) basiert und diese durch stetige Übergänge verbindet?
Wie kann ich Einzelantriebe der Produktfamilien "MICROMASTER" und "SINAMICS" mit der in "S7-Technology" und "SIMOTION SCOUT" integrierten Parametriersoftware "STARTER" parametrieren?
Wie kann ich eine Kurvenscheibe der Technologie-CPU mit Hilfe von WinCC flexible auf dem HMI anzeigen?
Technologie-CPUs: Nummer der Technologieparameter ermitteln
Technologie-CPUs: Positionsangaben
Technologie-CPUs: Referenzieren mit ADI4 und Bero (ohne Nullmarke)
Was ist beim Referenzieren mechanisch gekoppelter Achsen zu beachten?
Bestellnummer:

Beschreibung:
Dieser Beitrag beschreibt den Referenziervorgang für mechanisch gekoppelte Achsen (Gantry-Verbund).

Durch die mechanische Verbindung dürfen sich die beteiligten Achsen nur geringfügig gegeneinander bewegen um nicht mechanisch zu verklemmen. Steuerungstechnisch wird dies bei S7 Technology CPUs durch einen elektronischen Gleichlauf (Getriebegleichlauf MC_GearIn) sichergestellt. Dabei gibt es eine Leitachse und eine oder mehrere Folgeachsen.

Wird auf die Leitachse eine Referenzierfunktion angewendet (aktives-, passives- oder direktes Referenzieren durch die Funktion MC_Home), ändern sich sprunghaft der Soll- und Istwert der Leitachse und werden auf den jeweiligen gewünschten Referenzpunktwert gesetzt.

Befindet sich eine Folgeachse im Gleichlauf mit einer Leitachse die referenziert wird, bekommt die Folgeachse einen Sollwertsprung, worauf diese versucht, unter Einhaltungen der Begrenzungen, zu folgen. Dies führt zu einer Ausgleichsbewegung der Folgeachse. Diese Ausgleichsbewegung fällt je nach Sollwertsprung unterschiedlich groß aus und kann, je nach Parametrierung der Folgeachse (Überwachungen), zu Alarmen und/oder Abschaltung der Folgeachse führen.

Die nachfolgende Beschreibung zeigt eine Möglichkeit auf, Achsen, die nur im Gleichlauf bewegt werden dürfen, ohne Ausgleichsbewegung zu referenzieren. Dazu wird zunächst der Offset am Referenzpunkt ermittelt und anschießend im Stillstand und aufgetrenntem Gleichlauf korrigiert:

Ausgangspunkt: Achsen befinden sich im Gleichlauf und sollen referenziert werden:

  1. Der "Referenzpunktschalter" muss hierzu als Messtaster verdrahtet und konfiguriert sein.
  2. Anstatt "aktives Referenzieren" mit MC_Home auf die Leitachse durchzuführen, wird per MC_MeasuringInput die Position des "Referenzpunktschalters" auf der Leitachse erfasst. Hierzu muss die Leitachse per MC_MoveVelocity, MC_Relative oder MC_Absolute über den "Referenzpunktschalter" gefahren werden.
    Wenn gewünscht können auch die Folgeachsen zusätzlich per Messtaster ausgemessen werden.
  3. Nach Erkennen der Messtaster ("Referenzpunktschalter") kann die Leitachse auf eine beliebige Position gefahren werden oder angehalten werden
  4. Befinden sich Leitachse und Folgeachsen nun im Stillstand, kann der Gleichlauf abgeschaltet werden (vorzugsweise mit dem MC_Halt).
    Beide Achsen befinden sich nun in Lageregelung und sind nicht mehr im Gleichlauf
  5. Durch direktes Refernzieren (MC_Home mit Mode=3) können nun die Achsen auf einen zuvor berechneten Istwert gesetzt werden.
    Dazu ein Beispiel:
    Messwert war 98.0mm, der Referenzpunkt ist bei 100.0mm und aktueller Istwert der Achse ist 200.0mm >>> MC_Home mit Mode=3 und Position=198.0mm
  6. Nach erfolgreichem Istwert setzen, können die Achsen wieder in einen Gleichlauf versetzt werden (MC_GearIn oder MC_CamIn).
    Hier sollte ein "relativer Gleichlauf" und "sofortiges Synchronisieren" ausgewählt werden, damit die Kopplung sofort und ohne Bewegung erfolgt..

 Beitrags-ID:35941935   Datum:2009-04-29 
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