Descrizione
I parametri di regolazione della funzione idraulica hanno le seguenti unità fisiche:
 

Parametri di regolazione	Unità nella Config. S7T	Nomenclatura usuale
Kp	1/s	Il guadagno normalmente è senza dimensioni.
Ki	1/s2	Il tempo integrale Tn qui è generalmente è indicato in secondi.
Kd	senza dimensioni	Il parametro corrisponde al tempo derivativo Tv, che è indicato in secondi.

Per un regolatore PID, con variabile di regolazione d'ingresso e(t) e variabile di uscita y(t), vale in generale:

Figura 1

In questo caso la grandezza e(t) è la differenza tra il valore di setpoint e il valore istantaneo. Il segnale y(t) rappresenta l'uscita del regolatore. Spesso al posto della costante d'integrazione K_i è indicato il tempo integrale T_n = 1/K_i. La costante derivativa K_d è identica al tempo derivativo T_v , spesso utilizzato.

Il segnale d'ingresso e(t) del regolatore della funzionalità idraulica è una differenza di posizione misurata in mm. Il segnale di uscita y(t) del regolatore è una velocità misurata in mm/s. Il necessario adattamento mm → mm/sagisce sulle unità fisiche dei parametri del regolatore. Ciò vale separatamente per le parti P, I e D:

Guadagno (parte P):

Figura 2

Integrazione (parte I):

Figura 3

Differenziale (parte D):

Figura 4

Poichè i parametri di regolazione per la funzionalità idraulica sono riferiti al tempo, il tempo di campionamento del regolatore può essere variato a piacere, senza dover adattare i parametri.