FRAGE:  
Was muss ich bei Positionsangaben beachten?

ANTWORT:  
Viele Technologieparameter bei den Technologie-CPUs werden als Fließkommazahlen im REAL-Format (32 Bit) dargestellt. REAL-Zahlen haben bedingt durch ihre Formatspezifikation eine eingeschränkte Auflösung von 23 Binärstellen. Das entspricht einer Genauigkeit von etwa 7 Dezimalstellen.

Für die meisten Technologieparameter der Technologie-CPUs ist diese Genauigkeit mehr als ausreichend, beispielsweise bei Geschwindigkeits- oder Beschleunigungswerten. Bei Positionsangabenn mit großen Zahlenwerten und bei Angaben mit Nachkommastellen sollte die Genauigkeit des Zahlenformates berücksichtigt werden. Auswirkungen hat die Rundung bei relativen Bewegungsaufträgen (MC_MoveRelative, MC_MoveAdditive, MC_MoveSuperImposed, relativer Kurvengleichlauf), da sich hier bei Nichtbeachtung der Eigenschaften des REAL-Formats Ungenauigkeiten aufsummieren können. 

Es sind zwei Fälle zu unterscheiden:

• Ganzzahlige Positionen mit max. 7 Dezimalstellen
• Positionen mit mehr als 7 Dezimalstellen oder Positionen mit Nachkommastellen

1. Relative Bewegungen

Ganzzahlige Positionen mit max. 7 Dezimalstellen
Verwenden Sie als Positionseinheit die von Ihnen benötigte kleinste Einheit. Damit können Sie alle Positionssollwerte als ganzzahlige Werte eingeben, wodurch keine Rundung stattfindet.

Beispiel: 
Es soll wiederholt um die Strecke 12,85 mm relativ positioniert werden. Nach 1000 Positioniervorgängen soll sich die Achse exakt um 12850 mm bewegt haben.

Vorgehen: 
Beim Konfigurieren der Einheiten der Achse (Bild 1) geben Sie unter "Position" die Einheit µm ein. Positionieren Sie in Schritten von 12850 µm.

  Bild 1: Festlegung von "Position ( 147 KB )  

Positionen mit mehr als 7 Dezimalstellen oder Positionen mit Nachkommastellen
Wenn die Verfahrbewegung sehr groß ist oder mit Nachkommastellen gearbeitet werden muss, lassen sich Rundungen nicht vermeiden.

Nutzen Sie bewusst das Rundungsverhalten der Technologie-CPUs. Addieren Sie dazu bei positiven Positionswerten ein halbes Inkrement hinzu. Bei negativen Werten subtrahieren Sie ein halbes Inkrement.

Beispiel: 
Es soll wiederholt um die Strecke 12,85 mm relativ positioniert werden. Beim Konfigurieren der Einheiten der Achse (Bild 1) geben Sie unter "Position" die Einheit mm ein.

Ein Lageinkrement beträgt 1 µm. Addieren Sie zu der Strecke von 12,85 mm ein halbes Inkrement (in diesem Fall also 0,5 µm = 0,0005 mm) hinzu. Dies ergibt eine Positionierstrecke von 12,8505 mm. Nach interner Rundung (s.o.) durch die Technologie ergibt sich eine Positionierstrecke von exakt 12,85 mm.

2. Absolute Bewegungen

Ganzzahlige Positionen mit max. 7 Dezimalstellen ermöglichen als Positionswert  maximal +/-9999999 µm (ohne Rundung). Bei Verfahrbewegungen mit mehr als 7 Dezimalstellen oder Positionen mit Nachkommastellen wird gerundet.