FRAGE:  
Was muss ich mit einer Technologie-CPU beachten, um den Modus "Referenzieren nur mit Bero" in Verbindung mit dem ADI4 Modul durchzuführen? 

ANTWORT:          
Neben der Referenzpunktfahrt mit BERO (Referenznocken) und Nullmarke des Wegmessgebers gibt es auch die Möglichkeit, ohne Nullmarke zu referenzieren (Bild 10). Dieser Fall wird hier beschrieben. 
Werden Achsen über PROFIBUS angesteuert, muss der Referenznocken als digitaler Eingang am Antrieb projektiert werden. Mit Erkennen der Flanke dieses Eingangs ist die Achse referenziert. 

Um den Modus "Referenzieren nur mit BERO" von der CPU aus am ADI4 zu aktivieren, erzeugen Sie ein Technologieobjekt (TO) "Nocken". Dieser Nocken muss einmalig aktiviert werden, um das entsprechende Bit am ADI4 zu setzen. Das Bit am ADI4 können Sie nicht direkt über den CPU-Teil ansprechen.

Im Folgenden ist die Vorgehensweise beschrieben, um

• ADI4 in HW-Konfig einzubinden,
• das Technologieobjekt Achse mit dem Antriebsgerät  ADI4 zu konfigurieren,
• das Technologieobjekt Nocken zu konfigurieren.

1. Konfiguration des ADI4 mit HW-Konfig

• Gehen Sie dazu wie gewohnt zur Konfiguration in der HW-Konfiguration vor und fügen Sie eine S7-31xT CPU in das Rack ein.
• Fügen Sie aus dem HW-Katalog PROFIBUS-DP > SINUMERIK das ADI4 Modul in das PROFIBUS DP-Mastersystem ein.
• Konfigurieren Sie anschließend dieses Modul als DP-Slave (Allgemein > Profibus > Parameter > Eigenschaften).
• Stellen Sie über Netzwerkeinstellungen die Übertragungsgeschwindigkeit auf 12Mbit/s ein.
• Aktivieren Sie über Optionen im Register Äquidistanz die Option Äquidistanter Buszyklus und tragen Sie 2ms ein (Bild 1).

Bild 1: Äquidistanten Buszyklus aktivieren

• In der Konfiguration geben Sie als Vorbelegung den Telegrammtyp "4 Achsen...., Standardtelegramm 3..." an (Bild 2).

Bild 2: Auswahl des Telegrammtyps

• Im Register Taktsynchronisation aktivieren Sie die Option "Antrieb auf äquidistanten DP-Zyklus synchronisieren" (Bild 3).
  Hinweise zu den Buskenngrößen, z.B. Ti/To, finden Sie im ADI4-Handbuch Kap. 2.10.
• Um Inkonsistenzen bei Ti und To zu vermeiden, sollten Sie die Schaltfläche Abgleich betätigen.

Bild 3: Antrieb synchronisieren

• Im Register Geber wählen Sie als Gebertyp TTL aus: Tragen Sie die Auflösung des Gebers in das Feld Auflösung ein (Bild 4).
• Aktivieren Sie den 611U Konformmodus (Bild 4).
  Im 611U-Konformmodus wird das BERO-Signal für das Referenzieren der Achsen über das zusätzliche digitale Ausgangswort im PROFIBUS-Telegramm des ADI4 vorgegeben. Die Adresse für das digitale Ausgangswort finden Sie am Ende des ADI4 PROFIBUS-Telegramms (Bild 7, EA-Adresse 328).

Bild 4: Konformmodus anwählen

• Anschließend Speichern und übersetzen Sie die HW-Konfiguration und laden diese in die CPU.

2.  Konfiguration des Technologieobjekts  Achse

• Wechseln Sie im SIMATIC Manager in das S7-Projekt; wählen Sie den Ordner Technologie.
• Führen Sie einen Doppelklick auf Technologieobjekte aus. Anschließend wird S7T-Config. automatisch gestartet. 
• Öffnen Sie über Einfügen > Technologisches Objekt > Achse den Dialog für die Achskonfiguration. 
• Geben Sie als Antriebsgerät für eine analoge Achse das ADI4 an (Bild 5).

Bild 5: Angabe des Antriebsgeräts

• Bei der Abfrage des Gebers (Bild 6) muss der Geber, der in der HW-Konfiguration parametriert wurde, angegeben werden. Bestätigen Sie mit Weiter. 

Bild 6: Auswahl des angeschlossenen Gebers 

• Stellen Sie die Geberauflösung ein (Bild 7; gleicher Wert wie in HW-Konfig - Bild 4)
• Beenden Sie die Konfiguration mit Fertig stellen.

Bild 7: Einstellung der Geberauflösung 3. Konfiguration des Technologieobjekts Nocken 

• Für die zu referenzierende Achse muss ein Technologie-Objekt "Nocken" eingefügt werden. Der Ausgang des Nockens ist auf die Adresse des zu schaltenden Bits im digitalen Ausgangswort zu setzen (Bild 8, Ausgangswort 328).

Bild 8: E/A Adresse für Nockenausgang (HW-Konfig; entspricht Bild 2)

• Fügen Sie über Nocken > Nocken einfügen einen zusätzlichen Nocken ein und vergeben Sie dafür einen neuen Namen (Bild 8).
• Parametrieren Sie den Nocken wie in Bild 8 dargestellt. Die HW-Adresse muss identisch sein mit der Adresse des digitalen Ausgangswortes aus der HW-Konfiguration des ADI 4 Moduls (Bild 7, Ausgangswort 328). Das entsprechende Bit ergibt sich aus der Darstellung in  Tabelle 1.

Bild 9. Nocken parametrieren ( 73 KB )  


 

Bit	Wert	Signal-Quelle für das Referenzieren
0	0	Achse 1: Nullmarke von Geber 1 (X4-1)
	1	Achse 1: steigende Flanke von BERO 1 (X6-2, Pin 2)
1	0	Achse 2: Nullmarke von Geber 2 (X4-2)
	1	Achse 2: steigende Flanke von BERO 2 (X6-2, Pin 3)
2	0	Achse 3: Nullmarke von Geber 3 (X4-3)
	1	Achse 3: steigende Flanke von BERO 3 (X6-2, Pin 4)
3	0	Achse 4: Nullmarke von Geber 4 (X4-4)
	1	Achse 4: steigende Flanke von BERO 4 (X6-2, Pin 5)

Tabelle 1: Signalquellen für das Referenzieren

• Über das Verzeichnis Achse 1 stellen Sie den Referenziermodus "nur BERO" ein (Bild 10).

Bild 10: Referenziermodus "Nur Bero"

• Speichern und übersetzen Sie die Konfiguration. Nach erfolgreicher Übersetzung  sind noch die DBs für die Technologieobjekte zu erzeugen (Bild 11). 

Bild 11: DBs für die Technologieobjekte erzeugen

• Schließen Sie das Fenster und wechseln Sie in das S7-Programm zurück. 

4. Einbinden des FB430 "MC_CamSwitch"

• Rufen Sie dort den entsprechenden Baustein aus der S7-Tech Bibliothek auf und binden Sie diesen in das Programm ein. In diesem Fall ist dies der FB430 "MC_CamSwitch". Das TO Nocke muss so parametriert werden, dass der Nockenausgang vor dem Referenzieren aktiv ist (Mode = 4, Nockenausgang ist permanent eingeschaltet).

Bild 12: FB430 Betriebsart angeben

Hinweise:

• Im 611U-Konformmodus darf die zum Referenzieren einer Achse vom Anwenderprogramm einmal vorgegebene Signalquelle (digitales Ausgangswort: Nullmarke vom Geber oder steigende Flanke vom Bero) nicht variiert werden. Wird eine Änderung der Signalquellenvorgabe notwendig, ist zuerst ein Power ON-RESET des DP-Slave ADI4 durchzuführen. 
  
• Wird ohne Einschalten des 611U Konformmodus gearbeitet, referenziert die Achse mit dem nächsten Signal an der Nullmarke oder am Bero-Eingang. Soll nur mit Bero referenziert werden, so muss die Nullmarke im Geberstecker abgeklemmt werden. Der Nachteil dieser Vorgehensweise ist, dass nicht von Bero auf Nullmarke umgeschaltet werden kann. 
  
• Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie im Handbuch "ADI4 - Analoge Antriebsschnittstelle für 4 Achsen (für die Technologie-CPU)", Beitrags-ID: 17993623.